用于地面无人采矿巡检系统的ISOCTANT雾基惯性导航系统

背景挑战

历史上，地下矿井和隧道的人工巡检作业曾导致严重的事故和人员伤亡。矿井和隧道巡检任务使人员面临极大的作业风险，包括隐藏的地雷、结构不稳定、密闭空间、能见度差以及无法接收全球导航卫星系统（GNSS）信号的环境。

我们的客户是一家领先的土方和采矿设备制造商，他们启动了一款遥控无人地面车辆 (UGV) 的设计和开发，该车辆专用于在黑暗狭窄的地下环境中执行检测任务。在隧道结构中，由于信号丢失和物理障碍，GNSS 信号经常微弱、部分被遮挡或完全无法使用。

要求是部署一辆能够实现以下功能的自主无人地面车辆：

在GNSS受限环境下进行精确定位

车辆控制的稳定实时姿态

精确的地理定位

在危险区域无需人员在场即可进行可靠导航

为了确保整个巡检路线上的载波稳定性，需要一种关键任务传感器解决方案，以不间断地提供位置、导航和授时 (PNT) 数据以及实时姿态（横滚、俯仰、航向）信息。该解决方案已在陆地系统中得到现场验证，在 GNSS 中断期间漂移极小，坚固耐用，可适应恶劣环境，并且经济高效。

是第一章惯性导航系统—— 主要能力

任务数据传输到操作员站，用于实时监控和任务后分析。

向无人地面车辆控制系统提供连续的位置、速度和姿态数据，从而实现稳定的自主运动以及视频和图像的精确地理定位。

为确保向无人地面车辆控制系统提供实时PNT数据，操作员使用ISOCTANT惯性传感系统进行集成。

运营影响

ISOCTANT惯性导航系统（INS）可在危险的巡检区域实现完全自主作业，无需现场人员，显著提升作业安全性，并将人员伤亡风险降至最低。该系统即使在GNSS信号受限或信号衰减的环境下也能提供强大的导航性能，并已证实具有高可靠性和稳定性。这些优势证明ISOCTANT是无人地面车辆（UGV）和自主系统在复杂极端条件下执行关键任务的理想导航解决方案。

本案例研究重点介绍了 Poseidon 惯性导航系统集成能力，能够为自主和安全关键型应用设计和交付本土化的高性能基于 FOG 的惯性导航系统。

ISOCTANT 惯性导航系统 (INS) 被证明是一种坚固耐用、可现场使用且经济高效的解决方案，适用于无人采矿巡检车辆，支持国防、跨境安全和工业自动化任务，这些任务需要在 GNSS 受限环境中进行可靠的导航。